Fue inaugurado en abril de 1990, por los presidentes de Paraguay, General de Ejército Don Andrés Rodríguez, y de Argentina Doctor Carlos Saúl Menem. Esta obra obtuvo el premio internacional "Puente de Alcántara", entrega llevada a cabo en España, a la obra pública más destacada del período (1989-1990).
El nombre del puente se debe a Roque González de Santa Cruz, un joven mártir fundador de varias reducciones, entre ellas las ciudades de Posadas y de Encarnación.